Cechy fizyczne
Współczesne odmiany psów wykazują dużo większe zróżnicowanie pod względem rozmiaru, wyglądu, i zachowania niż inne zwierzęta domowe. Psy generalnie dzielą cechy ze swoimi dzikimi przodkami, wilkami. Psy są drapieżnikami posiadającymi ostre kły i mocne szczęki, nadające się do atakowania, trzymania i rozdzierania swojego jedzenia. Chociaż dobór sztuczny zmienił wygląd wielu ras, wszystkie psy zachowały rysy swoich odległych przodków. Jak wiele innych drapieżnych ssaków, pies ma mocne mięśnie, wytrzymałe kości przegubowe, sercowo-naczyniowy układ, który wspiera zarówno szybki bieg jak i wytrzymałość, kły przystosowane do łapania i rozdzierania. Struktura kości psów w porównaniu ze stopą ludzką technicznie opiera się na palcach.
Psy widzą w dwóch kolorach, co w standardach ludzkich oznacza, że ich nie rozróżniają. Obecnie wiadomo, że psy nie widzą dobrze koloru czerwonego.
Różne rasy psów mają różne kształty i rozmiary oczu, mają także inna budowę siatkówki oka. Psy z długimi nosami mają ,,domieszkę wzrokową", która biegnie wzdłuż siatkówki i daje im bardzo szerokie pole dobrego widzenia. Te z krótkimi nosami natomiast, posiadają ,,skupienie pola"- położoną centralnie plamkę do trzech razy gęstszą niż domieszka wzrokowa- dające im możliwość widzenia detali podobnie jak ludzie.
Niektóre razy, szczególnie te z najlepszym wzrokiem, mają pole widzenia do 270° (podczas gdy ludzie mają 180°), chociaż szerokogłowe rasy z krótkimi nosami mają znacznie węższe pole widzenia- 180°.
Psy wychwytują dźwięki o niskiej częstotliwości, 16 do 20 Hz (podczas gdy ludzie wychwytują dźwięki o częstotliwości od 20 do 70 Hz), a także te powyżej 45 kHz (ludzie od 13 do 20 kHz). Poza tym posiadają zdolność błyskawicznego zlokalizowania źródła dźwięku. Osiemnaści lub więcej mięśni może zginać, obracać, podnosić lub obniżać psie ucho. W dodatku pies potrafi zidentyfikować lokalizację dźwięku dużo szybciej niż człowiek, ponieważ słyszy dźwięki cztery razy odleglejsze od tych, które może usłyszeć człowiek. Osobniki o bardziej naturalnych kształtach uszu, na przykład dzikie lisy, generalnie słyszą lepiej niż te z wiotkimi uszami (osobniki udomowione).
Psy mają prawie 220 milionów czułych na zapach komórek, które rozłożone są na przestrzeni równającej się wymiarom kieszonkowej chusteczki (ludzie mają 5 milionów takich komórek rozłożonych na płaszczyźnie równej znaczkowi pocztowemu). Niektóre rasy zostały sztucznie stworzone tak, aby mogły doskonale wyczuwać zapachy, nawet lepiej niż ich psi bracia. Jaką informację odbiera pies, kiedy czuje zapach, nie jest do końca wyjaśnione, chociaż na dzień dzisiejszy mówi się o tym, że psy rozróżniają dwa różne typy zapachów podczas węszenia, zapach w powietrzu pochodzący od osoby lub przedmiotu, który właśnie minęły, a także zapach gleby, który wydaje się być o wiele trwalszym. Cechy tych dwóch typów zapachów wydają się być po namyśle całkiem różne; zapach z powietrza jest przerywany, ale prawdopodobnie mniej zacierany przez inne zapachy; zapach z gleby jest relatywnie trwały, przez co psy szukają go ostrożnie powtarzając tą czynność co jakiś czas, chociaż wydaje się on być bardziej zanieczyszczony innymi zapachami. Trenerzy psów-węszycieli zakładają, że jest niemożliwością nauczyć psa węszyć lepiej niż potrafi to robić naturalnie. W zamian celem jest nauczenie psa rozpoznania właściwego zapachu i skupienia się na danym śladzie, a ignorowania innych, które być może wydałyby się psu bardziej interesujące niewyszkolonemu psu. Intensywne szukanie zapachu, na przykład szukanie statku przemycającego towar, może być dla psa bardzo męczące, w związku z czym pies musi być zmotywowany do kontynuowani tej ciężkiej pracy przez długi okres czasu.